1、将广义坐标、构件的质量和转动惯量处理为符号量。
2、介绍了地面灌溉中畦灌水流运动的特性及零惯量模型。
3、结合教学,提出对刚体转动惯量平行轴定理的几点教学讨论,指出不少教材里证明过程中的概念错误,并介绍一种较严谨的证明方法及该定理的一般推广式。